Ross 'π Lemma

Bernhard Zeiss Kann 13, 2016 R 0 0
FONT SIZE:
fontsize_dec
fontsize_inc

Ross 'π Lemma nach I. Michael Ross benannt, ist ein Ergebnis der Rechen optimale Kontrolle. Basierend auf Erzeugung Carathéodory-π-Lösungen für Rückkopplungsregelung, Ross 'π-Lemma besagt, dass es grundlegende Zeitkonstante in dem eine Steuerlösung muss für die Steuerbarkeit und Stabilität berechnet werden. Diese Zeitkonstante, wie Ross Zeitkonstante bekannt ist, ist proportional zu dem Kehrwert der Lipschitz-Konstante des Vektorfeldes, das die Dynamik eines nichtlinearen System steuert.

Theoretischen Implikationen

Der Proportionalitätsfaktor in der Definition von Ross Zeitkonstante ist abhängig von der Größe der Störung, die auf der Anlage und den Spezifikationen für Rückkopplungssteuerung. Wenn es keine Störungen gibt, Ross 'π-Lemma zeigt, dass das Open-Loop-optimale Lösung ist die gleiche wie die geschlossene Schleife ein. In Gegenwart von Störungen kann der Proportionalitätsfaktor in Bezug auf die Lambert W-Funktion geschrieben werden.

Praktische Anwendungen

In praktischen Anwendungen kann Ross Zeitkonstante durch numerische Experimente unter Verwendung DIDO gefunden werden. Ross et al zeigten, dass diese Zeitkonstante wird bei der praktischen Umsetzung einer Caratheodory-π-Lösung verbunden sind. Das heißt, Ross et al zeigten, dass, wenn Feedback-Lösungen werden von nullter Ordnung erhalten gilt nur, dann eine deutlich schnellere Abtastrate benötigt wird, um die Steuerbarkeit und Stabilität zu erreichen. Auf der anderen Seite, wenn ein Rückführlösung durch eine Caratheodory-π-Technik implementiert ist, ist ein größerer Abtastrate untergebracht werden können. Dies impliziert, dass die Rechenlast auf die Generierung von Rückkopplungslösungen wesentlich geringer ist als die Standard-Implementierungen. Diese Konzepte wurden zur Kollisionsvermeidungs ​​manevuers in der Robotik in der Gegenwart von unsichere und unvollständige Informationen der statischen und dynamischen Hindernisse zu erzeugen.

  Like 0   Dislike 0
Vorherige Artikel Pinky und der Brain
Nächster Artikel Oral Sedierung Zahnmedizin
Bemerkungen (0)
Keine Kommentare

Fügen Sie einen Kommentar

smile smile smile smile smile smile smile smile
smile smile smile smile smile smile smile smile
smile smile smile smile smile smile smile smile
smile smile smile smile
Zeichen übrig: 3000
captcha